近日，在两年一度的日本东京国际机器人展上，日本机器人企业川崎公司（Kawasaki）推出了一款四足机器人 Bex。Bex 看起来像一只野山羊，又像一匹马，可以驮着人四处行走。

Bex 机器人是一个膝盖上有轮子的四足机器人。这种设计使 Bex 既可以像波士顿动力的机器狗一样四处走动，也能在蹲下锁住关节后像汽车一样行驶。Bex 机器人还能够携带最多 100 公斤的货物一起移动。

一、形似山羊，能走能行驶

据外媒 IEEE Spectrum 报道，川崎研发的这款机器人灵感来源于非洲和欧亚大陆山区里生活的山羊。机器人的外形被工程师打造的跟山羊非常像，有一对尖尖的角，壮硕的身子和强健的四条腿。

Bex 机器人的身子底下安装了一个类似于长板凳的设备，身子上面设计了一个座椅和车把，方便人在上面安全乘坐。

该机器人四条腿走路时并不快，但是还是比较稳的。

川崎的相关负责人在日本东京国际机器人展上指出，Bex 机器人的四足步行配置是为了适应不平坦的地形。研究团队是将稳定性放在首位。Bex 机器人走路时，步态至少在地面上保持两英尺（约 0.61 米）的高度。这种设计降低了机器人计算的要求，在周围有人时使用 Bex 机器人更安全。

Bex 机器人从四足走路模式切换到四轮驱动也是一气呵成，先缓慢下蹲，然后腿部的轮子着地后，小腿部分抬高向内收起，紧接着会启动一个电机，该电机会驱动机器人像汽车一样行驶。

机器人用轮子前进时就比用腿走路时快了更多，感觉也更稳了。

在展会上，Bex 机器人还展示了载人时运动的状态。

二、人形机器人研究副产物，腿部是研究重点

Bex 机器人主要是根据人的指令（乘客手柄操纵或远程操作）和安装在机器人身上的陀螺仪等传感器信息计算出的数据进行运动。

从 2015 年以来，川崎一直在开发一个名为 Kaleido 的“Robust Humanoid Platform（RHP）”人形机器人项目，Bex 机器人是 RHP 项目的衍生产物。

负责 RHP 项目开发的 Masayuki Soube 在接受媒体采访时说，他们在研发人形机器人时，感觉到了研究双足人形机器人的困难，人形机器人与人类外形相同，具有多功能性，但是投入实际应用需要很长时间。

另一方面，他们还在开发一种使用车轮进行移动的机器人服务机器人 Nyokkey，但是车轮不适合在不平整的地面上移动。

于是，他们就想到了在人形机器人和 Nyokkey 机器人之间的中间地带也有可以研究的内容，RHP 项目团队就开始开发四足行走机器人 Bex。同时，他们相信在开发人形机器人时研发的步态技术可以应用于四足行走机器人。

Bex 机器人的底座是人形机器人，但是上半身也就是“羊头”部分是不固定的，可以根据实际应用进行调整，可以与使用机器人的建筑工地或者工厂合作，由他们进行定制。

而机器人的下半身的四条腿则是川崎要继续专注研究的部分，川崎也会将其作为开放式创新平台来对外提供。

三、工地农田都能干活，Bex 机器人可身兼数职

Masayuki Soube 还讲了 Bex 机器人的几类可能用途。

一种应用是携带轻型货物，研究人员想要设计 Bex 机器人能在建筑工地运输材料。

第二类应用是检查，在巨大的工厂里面，Bex 机器人可以环顾四周，并远程检查摄像头的监控录像，来检查各仪器正处于什么状态。

Bex 机器人还可以驮着人在农田里收农作物。

除了 Bex 机器人，本次日本东京国际机器人展上，川崎还展示了一款人形机器人 RHP Friends。RHP Friends 可以在工厂工作，还能完成救灾和养老院护理等多种工作。

▲ RHP Friends

使用机器人来代替人做重复劳动或者危险活动已经成为越来越多机构的选择。

尤其是新冠疫情以来，服务型机器人在餐饮、医院等场合发挥这越来越重要的左右。

全球对工业机器人的需求也在稳步增长，根据国际机器人联合会（IFR）发布的《世界机器人 2021 工业机器人》数据，全球工厂中有 300 万台工业机器人在工作，增长了 10%。

结语：四足和轮式机器人迎来新“伙伴”

Bex 机器人兼顾了四足机器人和动力汽车或者说是轮式机器人的性能，能两者之间来回转换也增加了其使用范围。

近些年来，四足机器人和轮式机器人距离我们的生活越来越近，像工厂里面的四足巡检机器人、园区里的物流机器人等等。Bex 机器人虽然并非第一个兼顾这两种形态的机器人，但也为机器人行业增加了一些新的设计思路。

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