刚刚，OpenAI 重金押注的人形机器人初创 1X 终于揭秘了背后的「世界模型」—— 它能够根据真实数据，生成针对不同场景的中的行为预测！机器人领域的 ChatGPT 时刻，或许真的要来了。
月初，OpenAI 投下重注人形机器人初创 1X，终于放出了 NEO 官宣视频。它的首次现身，就惊艳到所有人。
不仅外观上，被戏称为「穿着西装的人」，而且在能力上，帮女主拎包、一起下厨，妥妥的一个通用家庭机器人。
它专为人类设计，去完成我们不愿意做的各种家庭任务，比如清洁、整理等等。
时隔半个月，1X 终于发布了 NEO 背后的「世界模型」。
有了这个虚拟世界模拟器，NEO 可以预测有用的物体交互。简而言之，它们完全可以生成，各种环境中的视频画面。
比如，叠一件 T 恤、拉开窗帘这类可变性物体，家里随处可见，但却很难将其放入虚拟世界模拟器中。
有趣的是，1X AI 副总裁 Eric Jang 称，他们在办公室专门放了一个全身镜，这样「模型」可以在镜子中，认出自己。NEO 现在有了自我反思的能力，不过，自我意识还没觉醒。
通过理解世界，并与之交互，1X「世界模型」可以生成高保真视频，并在神经网络中，重新规划、模拟和评估。
这也是世界模型，之于机器人的重要性。1X 创始人兼 CEO Bernt Bornich 表示，首次证明了人形机器人数据，正显著地推进 Scaling Law。
谷歌 DeepMind 机器人高级研究员 Ted Xiao 表示，1X 的「学习型」世界模型能够随着惊艳、物理交互数据不断改进。
- 世界模型很可能是在多智能体环境中，实现可重复和可扩展评估的唯一前进的方向。（参加自动驾驶中世界模型评估成功案例）
- 基于 2024 年 AI 技术，比基于去年的技术更容易构建世界模型。
- 一旦世界模型足以用于评估，它们很可能已经至少完成了 90% 的训练工作。
机器人「世界模型」来了！
直白讲，世界模型就是一种计算机程序。它能够想象出，世界如何随着智能体的行为而演变。
基于视频生成和自动驾驶汽车世界模型研究，1X 由此训练出自家的世界模型，作为 NEO 的虚拟模拟器。
从相同的起始图像序列出发，1X 世界模型可以根据不同机器人的动作，预测多种可能的未来场景。
那么，具身机器人的存在，最重要的是能够与物理世界交互。而在万千繁杂的世界中，如何有效交互就成为了难题。
世界模型，能够帮助 NEO 完成精准地交互，比如刚体、物体掉落的效果、不完全可见物体（杯子）、可变形物体（窗帘、衣物）、铰接物体（门、抽屉、椅子）。
它能够将餐盘放入沥水架子中。
它还可以拉开窗帘。
从抽屉拿出东西等等。
具身机器人难题 —— 评估
另外，世界模型解决了构建通用机器人时，一个非常实际但常被忽视的挑战：评估。
假设训练机器人执行 1000 个独特的任务，那么很难判断一个新模型是否真的在所有任务上，都比之前的模型有所改进。
更令人困扰的是，即便模型权重相同，但由于环境背景或环境光线的细微变化，性能可能在短短几天内下降。
研究人员训练了一个机器人叠 T 恤的模型，性能在 50 天内逐渐下降。
而且，如果环境不断持续变化，实验的可重复性便成为难题。
尤其是，在家庭、办公室这样的环境中，去评估多任务系统，这一问题就会变得更加棘手。
基于这些因素，使得在真实世界中，开启严谨的机器人研究变得异常困难。
当 scaling 数据、算力、模型规模时，AI 系统能力将如何扩展的问题，可以通过精准测量进行预测。
Scaling Law 已经成为 ChatGPT 这样的通用 AI 系统，性能提升的有力支撑。
因此，如果机器人领域想要迎来属于自己的「ChatGPT 时刻」，必须首先建立起它的「Scaling Law」。
从原生数据中学习，预测未来场景
基于物理模拟的引擎，诸如 Bullet、Mujoco、Isaac Sim、Drake，已成为快速测试机器人策略的合理方法。而且，这些模拟器可以重置、重复使用，进而研究人员能够仔细比较不同控制算法。
然而，这些模拟器主要是为「刚体动力学」设计的，并且需要大量人工数据收集。那么，如何让模拟机器人打开一盒咖啡滤纸、用刀切水果、拧开一罐果酱，或与人类、其他 AI 智能体互动呢？
家庭环境中，常见的日常物品、宠物很难模拟，训练机器人极度缺少真实世界的用例。因此，在有限数量任务中，对机器人进行小规模真实 / 模拟评估，并不能准确预测其在真实世界中的表现。
也就是说，这样训练出的机器人，很难具备真实世界「通用泛化」能力。
1X 研究团队采取了全新的方法，来评估通过机器人：
直接从原生传感器数据中学习模拟，并利用它在数百万情境中，评估机器人策略。
这种「世界模型」方法的优势在于，可以一键获得真实世界所有复杂数据，而无需手动创建资产。
过去一年里，1X 团队收集了超 5000 小时 EVE 人形机器人数据。
这些数据包括，机器人在家庭和办公室环境中，执行各种移动操作任务，以及与人互动的场景。
然后，他们将视频和动作数据结合，训出一个世界模型。
这个模型非常强大，不仅能够根据所观察到的情况，执行动作，还能生成视频，预测未来的场景画面。
动作可控，「脑补」弹空气吉他
1X 世界模型能够根据不同的动作指令，生成多样化的输出。
如下图所示，展示了基于四种不同动作序列，生成的各种结果。这些动作序列，都是从相同的初始画面帧开始。
与之前一样，这些所展示的示例，都不包含在训练数据中。
世界模型的主要价值在于，能够模拟物体之间的交互。
在接下来的模拟生成中，研究人员为模型提供相同的初始场景，并设置了三组不同的抓取盒子的动作。
在每个模拟场景中，被抓取的盒子，会随机械手运动而被提起和移动，而其他未被抓取盒子纹丝不动，保持原位。
即便没有给出具体的动作指令，世界模型也能生成看起来合情合理的视频。
比如说，它能自己在前行时，避开行人和障碍物，这种行为是很符合常理的。
模拟叠 T 恤，长期任务也在行
此外，1X 还可以生成长视频。
正如开头所展示的例子，NEO 模拟了一个完整的 T 恤折叠演示。
值得一提的是，T 恤等可变形物体，往往在「刚体模拟器」中难以实现。
当前存在的问题
不过，1X 的世界模型同样存在一些问题。
物体一致性
比如，模型在与物体交互的过程中，可能无法保持物体的形状的和颜色一致性。
尤其是当物体被遮挡，或者以不理想角度呈现时，世界模型在生成视频过程中，物体外观可能会出现变形。
有时，物体甚至完全消失不见。
比如，在执行拿起红色小球并放置在盘子上这一动作时，球在过程中莫名其妙地就消失了。
物理学定律
而且，它也不懂物理世界中的基本定律。
有时候，NEO 能够对物理属性有自然的理解，比如松开机械手之后，勺子会掉落到桌子上。
但在很多情况下，生成的结果并没有遵循物理法则，比如下面这个，盘子就直接悬在了空中。
这说明，世界模型并不理解所有物体，都受到竖直向下的重力作用。
自我认知
另外，研究人员让 AI 机器人 EVE 走到镜子前，观察其是否会生成与镜子中的相对应的行为。
没想到，它在抬起另一只手臂时，镜子中没有同步。
可见，现在 1X 模型没有自我意识的表现。
参考资料：
https://x.com/ericjang11/status/1836096888178987455
https://x.com/1x_tech/status/1836094175630200978
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