IT之家 10 月 31 日消息，Cyan 青心意创（原“青心创新 / 萨恩异创”）于昨日发布了通用人形机器人 OrcaⅠ。

Cyan 青心意创展示了 OrcaⅠ 在“拟人直膝”状态下的行走、爬坡、原地转圈、行走 / 站立状态下的步态恢复、户外路面行走等运动控制能力，大语言模型加持下兼具情绪表达的自然语言交互能力，以及双臂操作能力。

在身体各模块方面，Cyan 对机体各部位展开自研，包括拓展下肢关节传动形式及设计高精度的关节模组。

在此基础上，OrcaⅠ 全身各处主要关节号称“能够超越人类关节的活动范围”，完成诸如横向劈叉、侧面劈叉等高难度动作。

此外，Cyan 自研核心零部件及底层软件，首次完成了在机器人真机上稳定实现直膝状态下的自然变速行走技术。

与此同时，Cyan 采用端到端的机器人双臂操作，即通过机器人视觉观测和自身状态向量输出运动轨迹，将端到端多模态模型置于模仿学习框架下，并结合数据回收系统，让机器人具备拟人的双臂操作能力。

Cyan 青心意创表示，OrcaⅠ 从操作模型、多模态处理能力、数据及传感器等方方面面实现“全面拟人”。

而在一些更为细节的技术能力上，OrcaⅠ 还内嵌大语言模型，配合面部“水滴”设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各处关节一体化控制，根据交互的内容自主匹配情绪输出，时而开心活跃、时而掩面沮丧。

IT之家查询公开资料获悉，上海青心意创科技有限公司 (曾用名：杭州青心创新科技有限公司) ，成立于 2023 年，位于上海市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本 124.0579 万人民币，实缴资本 41.1111 万人民币，并已于 2024 年完成了 Pre-A 轮。

Cyan 青心意创团队介绍称，该公司于 2023 年年底创办，于今年 3 月正式组建团队。用时三个月，Cyan 打造了 OrcaⅠ 的第一款原型机，并通过了多轮技术验证，后又相继在首款原型机的基础上快速迭代了三个版本，最终打磨出如今的 OrcaⅠ 机型。

该公司核心团队号称均来自于全球头部高校，包括剑桥、北大、南洋理工、浙大、UCSD、哈工大等，公司 CEO 牛腾昦博士毕业于剑桥大学，曾在“全球头部科技公司主导过多个自动驾驶领域项目的开发落地”。

据悉，OrcaⅠ 将在本年内正式开启预售，并在 2025 年年中实现全机身的模组自研量产和百台以内的整机量产，正式推向市场。

参数方面，OrcaⅠ 身高 145cm，重量 40.5kg，拥有 28 个自由度，手臂最大负载 3~5kg，支持 3D 激光雷达、深度相机等。

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